柱脚を半固定とし、基礎梁が無い場合の基礎底位置の曲げモーメントは(柱脚部の曲げモーメント)+(柱脚Q×h)として自動計算されるのでしょうか。

基礎梁の有無により自動的に計算は行われません。
基礎梁の有無に関わらず、基礎計算条件における曲げ戻しの指定に従って基礎からの曲げは生成されます。
但し、基礎梁がない場合等特定の方向の曲げのみ基礎スラブで負担する場合は、
[基礎ばりへの曲げ戻し負担率]を該当する基礎に対して指定することにより、基礎スラブで負担することができます。
(ユーザーご自身で各基礎に対しして基礎梁がない方向の曲げをどのくらい何に負担させるのか指定することが可能です。)

基礎計算用応力の直接入力(KAJコード)(マニュアルP.251)
ダイアログ上で「自動」に設定することにより、上部構造計算で求めた、 柱脚に集中するせん断力並びに、支点バネの曲げ(柱脚と地中ばり端部応力の1/2) 等を基礎で負担することが可能です。
なお、基礎計算条件(KC1コード)で基礎スラブ負担に設定する必要があります。
また、XY方向別に負担を考慮する場合は、KCMコード(マニュアルP.245) で個別に設定することも可能です。